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Mecanum輪全方位移動機(jī)器人原理與應(yīng)用

開本：16

出版日期：2018年6月

圖書書號：9787564175979

出版社：東南大學(xué)出版社

作者：王興松

版次：1/1

印張：12

字?jǐn)?shù)：270千

上架時間：2018-07-05

圖書點(diǎn)擊數(shù)：3001
價格：￥48元
 

相關(guān)介紹

1.內(nèi)容簡介

本書結(jié)合作者多年來的Mecanum輪全方位移動機(jī)器人理論研究及工程應(yīng)用實(shí)踐，詳細(xì)介紹了Mecanum輪全方位移動機(jī)器人的機(jī)構(gòu)學(xué)及其優(yōu)化設(shè)計(jì)、全方位移動運(yùn)動學(xué)與動力學(xué)分析等內(nèi)容,在此基礎(chǔ)上進(jìn)一步闡述該類型機(jī)器人的運(yùn)動控制算法及其在智能物流搬運(yùn)中的路徑規(guī)劃與軌跡跟蹤等理論與技術(shù)問題。
本書可作為高校高年級本科生、研究生的機(jī)器人理論與技術(shù)應(yīng)用課程的教學(xué)用書，也可作為從事機(jī)器人開發(fā)、應(yīng)用、維護(hù)的工程技術(shù)人員的參考用書。

2.目錄

第一章Mecanum輪全方位移動機(jī)器人概述1
11移動機(jī)器人技術(shù)1
12全方位移動機(jī)器人技術(shù)2
1.21Mecanum輪式移動機(jī)構(gòu)3
1.22其他的全方位移動機(jī)構(gòu)4
1.3Mecanum輪全方位移動機(jī)器人的應(yīng)用6

第二章Mecanum輪全方位移動機(jī)器人的機(jī)構(gòu)學(xué)9
21Mecanum輪機(jī)器人的運(yùn)動原理9
211典型的Mecanum輪四輪移動原理9
212四主動和四被動的Mecanum輪移動車11
22Mecanum輪輥?zhàn)拥妮喞O(shè)計(jì)與支撐結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)11
221輥?zhàn)雍洼嗇灥膮?shù)設(shè)計(jì)11
222參數(shù)化軟件設(shè)計(jì)14
223不同輪廓曲線的比較17
2.3Mecanum輪輥?zhàn)訌椥泽w與抗震優(yōu)化設(shè)計(jì)20
231不考慮變形的彈性體層厚度直接計(jì)算20
232抗震優(yōu)化設(shè)計(jì)21
24Mecanum輪機(jī)器人的懸架設(shè)計(jì)28
241四主動輪式全方位移動機(jī)器人28
2.42四主動四被動輪式全方位移動機(jī)器人30
2.5Mecanum輪機(jī)器人的可靠性分析31
2.51懸架豎直放置的五自由度AGV智能運(yùn)輸車的垂向振動力學(xué)模型31
252懸架豎直放置的五自由度AGV智能運(yùn)輸車的垂向振動數(shù)學(xué)模型33

第三章Mecanum輪全方位移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)與動力學(xué)39
31四輪Mecanum輪全方位移動機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析39
3.11單個Mecanum輪運(yùn)動學(xué)分析40
3.12四輪Mecanum輪全方位移動機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析40
3.2Lagrange動力學(xué)建模簡介42
3.3四輪Mecanum輪全方位移動機(jī)器人動力學(xué)分析43
3.4任意布置四輪Mecanum輪全方位移動機(jī)器人分析45
3.5八輪Mecanum輪全方位移動機(jī)器人分析48
3.51四主動四被動Mecanum輪全方位移動機(jī)器人分析49
3.52八主動Mecanum輪全方位移動機(jī)器人分析51

第四章Mecanum輪全方位移動機(jī)器人的控制54
41Mecanum輪全方位移動機(jī)器人的精密運(yùn)動控制54
411基于PID控制的機(jī)器人位置控制55
412基于模糊控制的電機(jī)速度控制56
413Mecanum輪系統(tǒng)的運(yùn)動控制精度分析與設(shè)計(jì)56
4.2基于CAN總線的全方位移動機(jī)器人控制系統(tǒng)62
421CAN總線簡介62
422基于CAN的多電機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)63
423Windows XP下控制軟件設(shè)計(jì)64
424DOS下控制軟件設(shè)計(jì)72
43基于PMAC的運(yùn)動控制系統(tǒng)74
431Windows XP下的控制軟件設(shè)計(jì)75
432DOS下的控制軟件設(shè)計(jì)78

第五章Mecanum輪全方位移動機(jī)器人的路徑跟蹤80
51全方位移動機(jī)器人的路徑跟蹤問題80
52全方位移動機(jī)器人路徑跟蹤的運(yùn)動模型82
521以跟蹤曲線為基準(zhǔn)的誤差調(diào)整的運(yùn)動學(xué)模型82
522以機(jī)器人為基準(zhǔn)的誤差調(diào)整的運(yùn)動學(xué)模型84
53全方位移動機(jī)器人路徑跟蹤的通過性條件85
531全方位移動機(jī)器人循跡過程中轉(zhuǎn)彎曲率半徑的計(jì)算85
532最小轉(zhuǎn)彎半徑87
533機(jī)器人幾何約束88
5.34機(jī)器人運(yùn)動學(xué)約束89
535機(jī)器人動力學(xué)約束89
536速度與加速度的綜合關(guān)系92
537循跡曲線的參數(shù)約束92
54全方位移動機(jī)器人路徑跟蹤的穩(wěn)定性問題94
541穩(wěn)定性判定條件94
542加入PD算法的穩(wěn)定性條件95
55實(shí)際應(yīng)用中的路徑跟蹤的問題96
551反向循跡96
5.52循跡過程中的自糾正97

第六章Mecanum輪全方位移動機(jī)器人雙傳感器視覺循跡99
61移動機(jī)器人的視覺導(dǎo)引原理99
62全方位移動機(jī)器人雙相機(jī)循跡的運(yùn)動模型103
621以跟蹤曲線為基準(zhǔn)的誤差調(diào)整的模型修改103
622以機(jī)器人為基準(zhǔn)的誤差調(diào)整的模型修改103
63全方位移動機(jī)器人雙相機(jī)循跡系統(tǒng)的誤差修正算法104
631通過偏距修正控制機(jī)器人運(yùn)動的方法 104
632利用偏距和偏角控制機(jī)器人運(yùn)動的方法105
64全方位移動機(jī)器人循跡誤差補(bǔ)償?shù)目刂扑惴?07
641PID控制算法介紹107
642使用PD算法的機(jī)器人循跡控制算法107
643自適應(yīng)PID算法108
65全方位移動機(jī)器人雙傳感器視覺循跡的應(yīng)用109
651實(shí)驗(yàn)平臺介紹109
6.52機(jī)器人循跡實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析110

第七章Mecanum輪全方位移動機(jī)器人的路徑規(guī)劃與定位117
71全方位移動機(jī)器人路徑規(guī)劃的算法設(shè)計(jì)117
72全方位移動機(jī)器人路徑規(guī)劃的曲線擬合120
721圓弧擬合120
722貝塞爾曲線擬合122
723Clothoid曲線擬合124
724三種曲線的比較126
73路徑規(guī)劃中岔路轉(zhuǎn)彎方法設(shè)計(jì)127
7.4路徑規(guī)劃中的標(biāo)記識別129
75全方位移動機(jī)器人路徑規(guī)劃的應(yīng)用129
751三種曲線擬合的仿真效果129
752路徑規(guī)劃仿真130

第八章Mecanum輪全方位移動機(jī)器人的協(xié)同控制技術(shù)133
81多機(jī)器人編隊(duì)協(xié)同控制133
811雙車直線隊(duì)形133
812三車正三角隊(duì)形135
813N車正N邊形隊(duì)形137
814任意隊(duì)形138
82多車協(xié)調(diào)控制中運(yùn)動協(xié)同傳感器的設(shè)計(jì)139
821三維位移傳感器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)139
822基于激光測距儀的偏差測量傳感系統(tǒng)141
8.3雙車聯(lián)動控制的應(yīng)用實(shí)驗(yàn)144
831基于三維位移傳感器的雙車聯(lián)動實(shí)驗(yàn)144
8.32基于激光測距儀的雙車聯(lián)動控制實(shí)驗(yàn)147

第九章Mecanum輪全方位移動技術(shù)的應(yīng)用150
91全方位移動AGV搬運(yùn)車技術(shù)150
911全方位移動搬運(yùn)車技術(shù)的應(yīng)用150
912全方位移動搬運(yùn)車的機(jī)械與電氣設(shè)計(jì)151
9.13全方位移動AGV系統(tǒng)153
914全方位移動物料搬運(yùn)車系統(tǒng)的構(gòu)造155
92全方位移動操作機(jī)械臂160
9.21移動操作機(jī)械臂的發(fā)展160
9.22全方位移動噴涂及打磨機(jī)器人161
93全方位移動探傷機(jī)器人系統(tǒng)162
931全方位移動探傷機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)163
932全方位移動探傷機(jī)器人雙側(cè)同步控制系統(tǒng)167
933探傷機(jī)器人雙側(cè)同步控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)171
934全方位移動探傷機(jī)器人運(yùn)動實(shí)驗(yàn)176

主要參考文獻(xiàn)180第一章Mecanum輪全方位移動機(jī)器人概述
第一節(jié)Mecanum輪全方位移動機(jī)器人的發(fā)展
第二節(jié)Mecanum輪全方位移動機(jī)器人的研究現(xiàn)狀

第二章Mecanum輪全方位移動機(jī)器人的機(jī)構(gòu)學(xué)
第一節(jié)Mecanum輪機(jī)器人的運(yùn)動原理
第二節(jié)Mecanum輪輥?zhàn)拥妮喞O(shè)計(jì)與支撐結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
第三節(jié)Mecanum輪輥?zhàn)酉鹉z與抗震優(yōu)化設(shè)計(jì)
第四節(jié)Mecanum輪機(jī)器人的懸架設(shè)計(jì)
第五節(jié)Mecanum輪機(jī)器人的可靠性分析

第三章Mecanum輪全方位移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)與動力學(xué)
第一節(jié)四輪Mecanum輪全方位移動機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析
第二節(jié)Lagrange動力學(xué)建模簡介
第三節(jié)四輪Mecanum輪全方位移動機(jī)器人動力學(xué)分析
第四節(jié)任意布置四輪Mecanum輪全方位移動機(jī)器人分析
第五節(jié)八輪Mecanum輪全方位移動機(jī)器人分析

第四章Mecanum輪全方位移動機(jī)器人的控制
第一節(jié)Mecanum輪全方位移動機(jī)器人的精密運(yùn)動控制
第二節(jié)基于CAN總線的全向移動機(jī)器人控制系統(tǒng)
第三節(jié)基于PMAC的運(yùn)動控制系統(tǒng)

第五章Mecanum輪全方位移動機(jī)器人的路徑跟蹤
第一節(jié)全方位移動機(jī)器人的路徑跟蹤問題
第二節(jié)全方位移動機(jī)器人路徑跟蹤的運(yùn)動模型
第三節(jié)全方位移動機(jī)器人路徑跟蹤的通過性條件
第四節(jié)全方位移動機(jī)器人路徑跟蹤的穩(wěn)定性問題
第五節(jié)實(shí)際應(yīng)用中的路徑跟蹤的問題

第六章Mecanum輪全方位移動機(jī)器人雙傳感器視覺循跡
第一節(jié)移動機(jī)器人的視覺導(dǎo)引原理
第二節(jié)全向移動機(jī)器人雙相機(jī)循跡的運(yùn)動模型
第三節(jié)全向移動機(jī)器人雙相機(jī)循跡系統(tǒng)的誤差修正算法
第四節(jié)全向移動機(jī)器人循跡誤差補(bǔ)償?shù)目刂扑惴?/div>
第五節(jié)全向移動機(jī)器人雙傳感器視覺循跡的應(yīng)用

第七章Mecanum輪全方位移動機(jī)器人的路徑規(guī)劃
第一節(jié)全方位移動機(jī)器人路徑規(guī)劃的算法設(shè)計(jì)
第二節(jié)全方位移動機(jī)器人路徑規(guī)劃的曲線擬合
第三節(jié)路徑規(guī)劃中岔路轉(zhuǎn)彎方法設(shè)計(jì)
第四節(jié)路徑規(guī)劃中的標(biāo)記識別
第五節(jié)全方位移動機(jī)器人路徑規(guī)劃的應(yīng)用

第八章Mecanum輪全方位移動機(jī)器人的協(xié)同控制技術(shù)
第一節(jié)多機(jī)器人編隊(duì)協(xié)同控制
第二節(jié)多車協(xié)調(diào)控制中運(yùn)動誤差傳感器的設(shè)計(jì)
第三節(jié)雙車聯(lián)動控制的應(yīng)用

第九章Mecanum輪全方位移動技術(shù)的應(yīng)用
第一節(jié)全方位移動AGV技術(shù)
第二節(jié)全方位移動操作臂
第三節(jié)全方位移動探傷機(jī)器人系統(tǒng)

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